安川机器人轴操作教程（1）——从机器人小白到高手的进阶之路

安川机器人培训：机器人的操作、机器人基本操作(1)。

欢迎回来！这是本课程的第四章节，将详细介绍安川机器人的实际操作、坐标系设置和工具和用户坐标系的文件分割操作。

现在，让我们开始学习吧。

一、安川机器人的实际操作。要让机器人开始行动，需要进行以下步骤：

1.接通电源，将主电源开关置于“on”位置。

2.设置动作模式。现在需要的是“视角模式”，还可以选择“在线”或“远程”模式。

3.进行安川准备。按一次安川准备按钮，伺服灯应以秒为单位闪烁。

4.选择合适的坐标系。在练习时，通常选择关节坐标系或直角坐标系。

5.调节手动速度，一般选择中速。

6.握住使能开关。握住使能开关后，原来的指示灯会一直亮，表示激情可以开始运动。

同时，在接通电源时，可以听到控制柜内断路器闭合的声音和机器本体的清脆咔哒声，这表示爆炸单元已打开，可以开始操作。接下来进行第七步，也就是可以开始操作激情了。

只要记住以上六个步骤，从零基础的新手到现在可以开始运动，注意避免干涉和安全问题。

首先，让我们看看关节坐标系。关节坐标系可以单独控制机器人的每个轴进行动作。左侧是七轴机器人的手臂，右侧是六轴机器人。

七轴机器人比六轴机器人多了一个一轴，安川cd、e轴。安川机器人的轴组顺序由下至上，分别是s轴、l轴、s轴、l轴、r轴、b轴和t轴，以及七轴机器人的一轴。

在关键坐标下，可以通过视角编程器上的操作按钮单独控制每个轴的正反转。当然，也可以同时控制多个轴进行协同动作。但是在进行协同动作时，要注意不要碰撞机器本体。因此，必须牢记每个轴的正反转方向，以免造成不必要的财产损失。

如果机器碰撞了本体，第一可能会损坏，第二也可能会损坏，这是非常糟糕的事情，尤其是对于初学者。在操作时，速度较快，切记不要碰撞机器本体，否则会更危险。因此，在操作时，必须站在安全区域内，不要进入激情的运动范围。

接下来，让我们看看直角坐标系。关于直角坐标系，就是在直角坐标系下是这样的。可以沿本体轴的X、Y、Z轴进行平行运动。关键在于，每个轴都可以单独运动，对吧？现在，在直角坐标系中，已经是进行了一个复合动作。

·首先，我们来认识一下直角坐标系。如PPT中左侧的图片所示，这是X轴的正方向，这是Y轴的正方向，这是Z轴的正方向，副方向是Z轴副方向向下，Y轴副方向是向左侧，而X轴是向下，副方向的正后方。将机器人坐标器切分成直角坐标系时，就会得到右侧的图片所示的效果。

我们可以通过操作视角编程器上的X、Y、Z轴来进行移动激情。此时，激情将沿着这样的坐标器进行平行运动，比如操作X、Y轴向前移动，操作Y轴向右移动，Z轴向上移动，形成一条直线。当然，也可以同时按下多个轴操作键，机器人将进行一个合成动作，也就是复合动作。

·举个极端的例子，如果同时按住X、Y、Z轴平行，机器人是不会有动作的，因为是同一个轴，正方向和负向同时按下，机器人向左还是向右呢？此时，机器人无法做出判断，因此不会有任何动作。