平衡车PID参数调节

1.确定机械中值A.平衡车倒下时的角度，左右两边都尝试一下2.确定极性A.平衡环KP：当平衡车往一个方向倾斜时，轮子同向B.平衡环KD：当加速度朝一个方向时，轮子同向C.速度环：KP,KD方向一致，相差200倍；用手转动一边轮子时，另一个轮子同向转动D.转向环：KP设置一个固定值即可，控制时相反则取负；KD转向时有一个阻力3.PID参数调节A.直立环KP：出现低频振荡B.直立环KD：出现高频振荡C.速度环：能保持直立，调节过程注意积分清零D.转向环：目前没有做遥控，还得取学android