机器人多指灵巧手的研究始于 20 世纪 70 年代。早期灵巧手多采用腱驱动系统与电机驱动，以日 本“电子技术实验室”的 Okada 灵巧手、美国斯坦福大学的 Stanford/JPL 灵巧手、美国麻省理工 学院和犹他大学联合研制的 Utah/MIT 灵巧手作为该领域研究初始阶段的典型代表，为后续仿人型 多指灵巧手研究建立了理论基础。
在运动能力上，得益于创新的刚柔混合驱动专利技术和自研高功率密度驱动器，TRX-Hand兼具高灵巧和高负载速度的特性，拥有 8 个可独立控制关节，自重仅 1.16 千克，最大持续指尖力可达 15 牛，最大关节速度不低于 600 度每秒，可轻松应对不同形状尺寸物体的抓取和操作，柔性驱动的指尖设计也有效提升了手指的抗冲击能力。
目前来说的人形机器人灵巧手，是机器人操作和动作执行的末端工具，在机器人学领域虽然属于末端执行器的范畴，但从运动学的观点看，人形机器人灵巧手需满足两个条件:指关节运动时能使物体产生任意运动、指关节固定时能完全限制物体的运动，这意味着人形机器人灵巧手至少要3 个手指和 9 个自由度。
《民生周刊》全媒体记者 罗燕“灵巧手”是人形机器人的关键部件，已在自动化产线等多个领域应用。端水杯、抓菠萝、捏卡片、穿针引线……做这些动作的不是人的手，而是一只“灵巧手”。这是人形机器人的关键部件，已在多个领域应用。
近日，中国政府网发布视频《机器人群侠传》，全方位展示了我国在机器人领域的前沿成果。视频展示了包括“黑豹2.0”四足机器人、宇树科技UnitreeB2-W机器狗、凯尔达、星动纪元、众擎在内不同型号的人形机器人，视频末尾突出以科技创新引领新质生产力发展。
深圳新闻网2024年9月18日讯（深圳特区报记者 熊子恒）语音对话，机器人即可准确拾取桌上物品；输入指令，机器灵巧手像人手一样活动自如……近日，记者走访深圳多家机器人企业，科技感与未来感十足的场景映入眼帘。在智能机器人赛道上，深圳企业正发力创新，在技术快速迭代中不断实现创新突破。
