早在公元前350年，古希腊著名的哲学家亚里士多德在文献中对齿轮有过记录。15世纪后半的意大利文艺复兴时期，著名的全才列奧纳多·达芬奇，不仅在文化艺术方面，在齿轮技术史上也留下了不可磨灭的功绩，经过了500年以上，现在的齿轮仍然保留着当时素描的原型。
