一、什么是CAN总线？CAN是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。在汽车车载产业中，出于对车载安全性、舒适性、方便性、低功耗、低成本等等的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。
CAN 通讯节点由一个 CAN 控制器及 CAN 收发器组成，控制器与收发器之间通过 CAN_Tx 及CAN_Rx 信号线相连，收发器与 CAN 总线之间使用 CAN_High 及 CAN_Low 信号线相连。
在ISO 11898-2和ISO 11898-3中分别规定了两种CAN总线结构（在BOSCH CAN2.0规范中，并没有关于总线拓扑结构的说明）：高速CAN总线和低速CAN总线，区别表如下所示：本篇博文将详细介绍两者的特性和区别。
在之前的博文中分享过一系列一文搞懂:SPI协议、I2C协议、PID算法、Modbus协议等文章，也考虑过是否可以出一篇介绍CAN总线协议的文章，但是在之后的学习研究中，发觉CAN总线协议比较庞大和复杂，做为刚刚进入汽车电子行业的开发小白，一篇文章难以讲解清晰，所以决定在汽车电子专栏中连载分享关于CAN总线协议的相关知识。
0 引言转向角传感器是汽车众多传感器中最重要的传感器之一，它承担着为汽车电子稳定系统（Electronic Stability Program，ESP）、汽车电动转向系统（Electronic Power Steering，EPS）等提供方向盘转角信号的重要任务，其稳定性与精确性
本文作者为深圳速锐得公司的刘国琼。速锐得公司业务主要是提供 OBD 产品的解决方案。最近，他们帮宝马 4S 店集团做了基于车内私有协议的车联网方案。客户将现有在售车型的指令给到速锐得，融合到他们的产品里面去。刘国琼说，经过这次实战，他们充分了解了汽车内部总线协议的关系和并发机制。
